PL260 CanOpen con MCM2602AD

[user900]

Buongiorno, chiedevo se c'era qualce esempio di comunicazione in CanOpen per la lettura dell'encoder con un modulo MCM2602AD, dei relativi registri, non posso usare la comunicazione RTU in quanto ho gia' un TD320 che fa da master con PL260 come slave 1, e penso sia troppo lento comunicare al TD320 la lettura encoder per poi passarla al PL260, gli arresti verrebbero falsati dalla velocita' della seriale.
Grazie.

[Pixsys tecnico 1]

Salve,
Le consiglio di leggere gli encoder direttamente dal PL260 ed in caso usare la MCM260 come appoggio per gli ingressi digitali che vi servono.

[user900]

Salve, l'encoder e' gia collegato sugli ingressi del PL260 ma mi da dei seri problemi, funziona bene per un po', poi inizia a sbagliarmi gli arresti (sia in eccesso che in difetto), il programma e' giusto visto che gira anche su altre 3 macchine senza problemi. Per questo volevamo vedere se montando l'encoder sul modulo aggiuntivo risolvevamo il problema.

[Pixsys tecnico 1]

Per caso ha istruzioni che girano sotto una o entrambe le parti di interrupt?
Di solito è quello che rallenta o comunque non fa garantire un tempo di ciclo costante.

[user900]

Salve, si ho usato l'interrupt 1 a 40ms, ci sono scritte 6 istruzione per una rampa. Non credo comunque sia questo il problema visto che sulle altre macchine sta' lavorando. Piuttosto mi sono accorto che con l'istruzione di lettura del modulo MCM260 (I17-I31) in CAN viene occupata l'area di memoria che va dalla VW200 alla VW209, e il TD, trasmette alcuni dati propio in questa area con l'istruzione COM. Ora su questo modulo ci sono ingressi che non sono sulla parte del programma che fa funzionare l'asse, ma ci e' sorto il dubbio che possa inficiare l'encoder del PL260.
Grazie.