Pixsys Forum

Salve,
con la presente volevo fare una banale domanda sulla libreria CANOpen di Pixys presente nell'ambiente LogicLab e che io sto adoperando su un TD570 per gestire due motori Phase Motion Ultract TW.
Ho effettuato l'importazione dei file eds dei motori e configurato la risorsa hardware.
Ora devo provvedere a livello di codice di andare a settare il node-id dei due motori (di fabbrica identici) e la baud rate da adoperare. Per fare questo il protocollo CANOpen ed il prodilo DSP402 e DS305 mi dicono che devo attivare il servizio LSS attraverso l'invio di un comando. Per semplicità ne riporto uno:
Frame 1: COB-ID = 7E5h B0 = 04h B1 = 01 => Per selezionare la Modalità di Configurazione
Frame 2: COB-ID = 7E5h B0=11h B1=node-id => Per impostare il node-id
Frame 3: COB-ID = 7E5h B0=13h B1=00h B2=baud rate => Per impostare la baud rate
Nel realizzare queste operazioni attraverso le FBD CAN_WRITE_SDO_WORD mi trovo a dover assegnare i parametri di input della funzione che sono:
Index, sub index ed il valore. da quello che ho capito il COB-ID dovrebbe essere generato in automatico in fase di compilazione mentre io dovrei solo assegnare il node-id, ma non mi trovo con il valore da assegnare all'index e sub index perché non riesco a trovare la corrispondenza fra i byte B0, B1 dei tre frame con quelli dell'object dictionary che mi trovo nel datasheet dei motori. Mi domando se per attivare il servizio LSS devo adoperare funzioni diverse di messaggistica su protocollo CAN e soprattutto dove li reperisco nell'ambiente di programmazione.

Buongiorno,
le funzioni CAN PIxsys servono per leggere/scrivere SDo su un dispositivo CAN.
Le funzioni sono strettamente legate a come è stata configurata la rete CAN nella scheda resource.
In questa scheda si configura il baudrate di communicazione e poi i nodi con i relativi indirizzi e la parametrizzazione (scrittura SDO eseguita solo all'avvio del PLC) e le letture e scritture come PDO.
Una volta configurati questi parametri e scaricato il codice nel PLC, non è possibile cambiare in fase di esecuzione, il baudrate o l'id dei nodi.
Il COB-ID viene genarato in automatico dal sistema PLC quando deve fare l'interrogazione, ed è composto da ID più il codice di funzione da eseguire, non è possibile comporre manualmente il COB-ID.

Le istruzioni che vuole fare lei, sono da eseguire manualmente e con connessione diretta master CAN un solo slave CAN. Il sservizio LSS (che esce un pò dagli standard CANOpen) non è supportato dal LogicLab.

Grazie per la risposta.
Quindi dovrei comprareun adattatore CANOPEN per PC per effettuare questa configurazione sui miei due slave attraverso una interfaccia specifica perché altrimenti non realizzabile via PLC?
Anche perché la configurazione iniziale che lei citava, dove inserisco il node-id e la baud rate, sono cnfigurazioni che restano all'interno del PLC e non vanno a cambiare quelle presenti di default sugli slave che ho connesso vero?

Saluti

Sì esatto, queste impostazioni di inizializzazione del nodo, vanno fatte esternamente con un convertitore.
Noi in azienda utilizziamo il CANKing della kvaser
http://www.kvaser.com/sv/products/can/usb.html

ma ce ne sono molti altri validi disponibili nella rete.
Saluti