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[ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

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user2914
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Joined: 23/03/2012, 17:08

[ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

Post by user2914 »

buongiorno
ho notato , e non è la prima volta, un problema di overshooting con regolatore ATR243-30ABc, come d'altra parte citato nel post [url][http://forum.pixsys.net/viewtopic.php?f=16&t=1561].
il termoregolatore in oggetto riceve in ingresso un segnale 4-20mA da una barriere di sicurezza collegata ad una sonda Pt100 installata in Hazardous Location. Mediante l'uscita 4-20mA l'ATR controlla una valvola motorizzata per variare la potenza di un bruciatore.

Già in passato ho utilizzato l'ATR243 e con i parametri di cui sotto ho sempre ottenuto un controllo in Overshooting del valore di SetPoint, almeno 6/7 ° sopra.
Non ho mai eseguito l'AUTOTUNING avendo 2 SetPoint, da paramento [oPNo] "2ts".
per cui con i seguenti parametri (caso A):
[Pb]10
[ti]0
[td]0
[tc]10
ottengo usualmente overshooting, come già detto.
con i seguenti parametri(casa B) :
[Pb]10
[ti]20
[td]5
[tc]10
non solo non ho riscontrato variazioni rispetto al caso A, ma in aggiunta nel caso B, ho ravvisato una anomala oscillazione dell'uscita. In pratica mentre la temperatura era in salita e l'uscita al valore massimo, ho ravvisato un'oscillazione ( riscontrabile dal movimento della valvola) centrata su tale valore. cosa che ovviamente non avevo notato nel caso A.
cosa posso fare per ottimizzare tale controllo? su quali parametri agire? C'entra qualcosa la Banda Morta? e come?
in attesa di un riscontro porgo cordiali saluti
Fabio
Pixsys tecnico 1
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Re: [ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

Post by Pixsys tecnico 1 »

Buongiorno, l'overshooting è un problema comune se i parametri PID non sono ottimizzati.

I parametri PID che ha messo, per un controlla valvola, secondo me sono un po "scarsi" nel senso che una banda proporzionale di 10° (che significa 5° sopra e 5° sotto) è normalmente troppo poco per evitare movimenti continui e ampi della valvola (caso A). La seconda impostazione che ha fatto (caso B), inserisce il tempo integrale ma probabilmente non è ancora sufficiente. L'inserimento dell'azione integrale agisce inoltre sulla regolazione "proporzionale" della valvola, quindi è normale che anche in salita ci sia un minimo di modulazione (anticipa la banda per limitare l'overshoot praticamente).

Per prima cosa proverei a fare un autotuning, anche se usa due soglie di lavoro, magari aumentando il valore del parametro [SdTu] in modo da far calcolare il PID "più in basso" rispetto al setpoint.

In secondo luogo, se con il tuning automatico non vedesse miglioramenti, farei una regolazione manuale:


- Disabilitare l'autotuning ([tunE] a "diS")
- Impostare a 0 l'isteresi/banda morta [c.HY]
- Impostare a 0 [Pb], [Ti], [Td].
- Imposta poi il [Tc] a "10.0".

Successivamente, impostare il regolatore alla temperatura di setpoint e attendere che questa venga raggiunta (quindi l'uscita si spegne), poi tenere

conto di:
- quanto sale la temperatura oltre il setpoint, moltiplicare questo valore per 1.3 ed impostarlo come [Pb]
- quanti secondi impiega la temperatura a smettere di salire una volta superato il setpoint, impostare come [Ti]
- impostare [Td] come [Ti] / 4

Bisogna comunque tener conto della posizione della sonda rispetto alla valvola, perchè la lettura potrebbe risultare in ritardo rispetto alla risposta di questa, in tal caso si dovranno correggere un po' i parametri PID.

La banda morta [c.HY] si può inserire successivamente ed evita che la valvola si muova continuamente per correggere anche la minima variazione di temperatura. Questa operazione va fatta solo dopo aver ottenuto la miglior regolazione possibile.

Faccia queste prove e mi faccia sapere se così ottiene una precisione di regolazione soddisfacente.
user2914
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Re: [ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

Post by user2914 »

buongiorno,
ho eseguito l'autotuninng e ho ottenuto i seguenti valori:
[pb] 10
[ti] 111
[td] 26
[tc] 10
il comportamento del bruciatore è migliorato nettamente e l'overshooting si è ridotto a 1°C.

tuttavia durante la rampa di salita ho ravvisato alcune oscillazioni della valvola. penso che dovrei agire sul parametro banda morta, di cui non so u gran che. In cosa consiste questa Banda morta, come viene interpretata dal Firmware a bordo dell'ATR?
Saluti
Fabio
Pixsys tecnico 1
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Re: [ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

Post by Pixsys tecnico 1 »

Salve,
le oscillazioni della valvola sono causate dal fatto che il regolatore corregge continuamente la posizione della valvola.
Usando la banda morta si può fare in modo che la correzione avvenga solo se ci si discosta di un tot di gradi dal setpoint, in modo da mantenere la valvola ferma il più possibile.

Il parametro [c.HY] che è la banda morta in caso di funzionamento PID funziona centrata sul setpoint, esempio:
set = 100°C
[c.HY] = 1.0°C

Se la temperatura è tra 99.5 e 100.5, il regolatore non va a fare correzioni sulla valvola, che quindi resterà ferma.
user2914
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Re: [ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

Post by user2914 »

impostato 2°C di banda morta e il comportamento della valvola sembra più stabile. Grazie e saluti
user2914
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Re: [ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

Post by user2914 »

buongiorno, mi riallaccio a un post vecchio
qualora abbia una regolazione PID sul bruciatore con [Pb], [Ti] e [Td] diversi da 0 è possibile comunque azzerare l'uscita del comando di output impostando [ACCT] = HooS?
Pixsys tecnico 6
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Re: [ATR243-30ABC] Overshoot in regolazione PID Bruciatore

Post by Pixsys tecnico 6 »

Buongiorno,
impostando il parametro Acct a valore HooS, si azzera l'uscita del PID quando la temperatura supera il setpoint anche se il PID richiede una percentuale di lavoro perché dentro in Banda Proporzionale. Se la temperatura è sotto il setpoint il PID lavora come al solito.

Cordiali Saluti.
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